Robert Lienhard wuchs in Winterthur auf. Er besuchte die Volks- und Mittelschule und verliess das Gymnasium vorzeitig. Erste künstlerische Anregungen erhielt er beim Winterthurer Maler Alfred Kolb. Von 1936–1940 studierte er an der Accademia di Belle Arti di Brera in Mailand bei Francesco Messina. Diese Ausbildung verband das klassische Arbeiten nach Modell mit einer sorgfältigen handwerklichen Schulung. Ergänzend arbeitete Lienhard in verschiedenen Ateliers, um praktische Erfahrungen in der Bildhauerei zu sammeln.